d,q軸電圧に現れるリプルの原因

以前からd,q軸電流一定でモータを回した際にd,q軸電圧に電気角1周期あたり6回のリプルが発生していることが分かっていたが、原因がわからなかった。

色々調べた結果どうやらデッドタイム補償を実装していなかったことが原因のようだ。 d,q軸電圧を一定にした状態でモータを回してもd,q軸電流が一定にならなかったため色々と調べていたらこの結論にたどり着いた。

今まではそんなに高精度な制御はしないし、現状でも綺麗な正弦波が出ているしいいだろうと考えていた。しかし、綺麗な正弦波が出ていたのは電流のPI制御が頑張っていたためで、正弦波を出すために結果としてd,q軸電圧にリプルが表れているようだ。