d,q軸電圧に現れるリプルの原因
- 2019.08.25
- モーター制御
以前からd,q軸電流一定でモータを回した際にd,q軸電圧に電気角1周期あたり6回のリプルが発生していることが分かっていたが、原因がわからなかった。 色々調べた結果どうやらデッドタイム補償を実装していなかったことが原因のようだ。 d,q軸電圧を一定にした状態でモータを回してもd,q軸電流が一定にならなかったため色々と調べていたらこの結論にたどり着いた。 今まではそんなに高精度な制御はしないし、現状で […]
モーター制御
今まで使っていたPID制御に問題
- 2019.07.21
- モーター制御
5，6年前に作ったPID制御のプログラムで、飽和処理に問題が見つかった。今まで使っていた計算式は以下の通りである。 制御量 = 前回制御量 +P × (今回誤差 – 前回誤差) + I × 今回誤差 + D × (今回誤差 – 2 × 前回誤差 + 前前回誤差) 制御量が飽和した際には強制的に最大、あるいは最小制御量にクリップしていたのだが、この計算式でそれをやると制御が破綻ししてしまうことに今頃 […]