今まで使っていたPID制御に問題
- 2019.07.21
- モーター制御
5，6年前に作ったPID制御のプログラムで、飽和処理に問題が見つかった。今まで使っていた計算式は以下の通りである。 制御量 = 前回制御量 +P × (今回誤差 – 前回誤差) + I × 今回誤差 + D × (今回誤差 – 2 × 前回誤差 + 前前回誤差) 制御量が飽和した際には強制的に最大、あるいは最小制御量にクリップしていたのだが、この計算式でそれをやると制御が破綻ししてしまうことに今頃 […]
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5，6年前に作ったPID制御のプログラムで、飽和処理に問題が見つかった。今まで使っていた計算式は以下の通りである。 制御量 = 前回制御量 +P × (今回誤差 – 前回誤差) + I × 今回誤差 + D × (今回誤差 – 2 × 前回誤差 + 前前回誤差) 制御量が飽和した際には強制的に最大、あるいは最小制御量にクリップしていたのだが、この計算式でそれをやると制御が破綻ししてしまうことに今頃 […]