2019年

ガスコンロ＋フライパンリフロー

• 2019.11.24
• ハードウェア

発注していた基板が届いたので部品の実装をした。ホットプレートを持っていないのでガスコンロとフライパンでできないか挑戦してみた。ネット上にほとんど情報が無かったのでうまく行くか不安だったが、無事にリフローできた。JLCPCBから届いた基板の品質は思ったよりかなり良く、10枚で12000円ほどだったのだがこの値段でこの品質なら文句なしだ。 以下に基板の品質とガスコンロ＋フライパンでリフローをする手順を […]

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KiCadの基本的な使い方

• 2019.11.17
• ハードウェア

久しぶりにKiCadを使ったために操作を忘れていたりして色々と調べなおした。詳しい説明は省くとして、回路の設計から発注用データの出力までの流れをここに書いておく。 1. 回路図の作成 「回路図レイアウトエディター」を使って回路図を書いていく。基本的にすべての回路図記号（シンボル）は用意されているが、もし無い場合は「シンボルエディター」を使って作成する。 2. 回路図記号と実際の部品の関連付け回路図 […]

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3DプリンターのPETGフィラメント詰まりが改善

• 2019.10.06
• 3Dプリンター

しばらく3Dプリンターから離れていたが、 エクストルーダーをBMG Extruderというものに変えてみたところPETGフィラメントの詰まりが大分改善された。 結局のところ柔らかいフィラメントの詰まりをなくすためには、フィラメントを弱い力で押さえつけつつ強い力で押し出すことができればいいわけで、そんなエクストルーダーがないか探してみたところ、デュアルドライブエクストルーダーが良いらしいということが […]

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d,q軸電圧に現れるリプルの原因

• 2019.08.25
• モーター制御

以前からd,q軸電流一定でモータを回した際にd,q軸電圧に電気角1周期あたり6回のリプルが発生していることが分かっていたが、原因がわからなかった。 色々調べた結果どうやらデッドタイム補償を実装していなかったことが原因のようだ。 d,q軸電圧を一定にした状態でモータを回してもd,q軸電流が一定にならなかったため色々と調べていたらこの結論にたどり着いた。 今まではそんなに高精度な制御はしないし、現状で […]

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今まで使っていたPID制御に問題

• 2019.07.21
• モーター制御

5，6年前に作ったPID制御のプログラムで、飽和処理に問題が見つかった。今まで使っていた計算式は以下の通りである。 制御量 = 前回制御量 +P × (今回誤差 – 前回誤差) + I × 今回誤差 + D × (今回誤差 – 2 × 前回誤差 + 前前回誤差) 制御量が飽和した際には強制的に最大、あるいは最小制御量にクリップしていたのだが、この計算式でそれをやると制御が破綻ししてしまうことに今頃 […]

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STM32のADCを設定

• 2019.06.15
• STM32F7

昔はモータ制御にdsPICを使っていたが、処理能力の不足とエラッタの多さからSTM32F7に移行しようとしている。dsPICに比べると遥かに機能が多いマイコンだが、その分ペリフェラルの設定が大変だ。とりあえずADCに関する部分のリファレンスマニュアルを読み、今やろうとしているモータ制御にはInjected simultaneous modeというのが使えそうなところまでは分かった。

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Curaを使ってWiFi経由で印刷する(DuetWiFi使用機)

• 2019.06.03
• 3Dプリンター

私が自作した3DプリンターはマザーボードにDuetWiFiを使用しているが、基本的には以下の3通りの方法で印刷を行う。1. USBケーブルを使ってPCと接続し、データを転送しながら印刷2. WiFiを使ってPCと接続し、DuetWiFiの基板上にあるmicroSDカードにデータを転送して印刷3. microSDカードをPCに挿して印刷したいデータをコピーし、再びDuetWiFiに挿して印刷 最も便 […]

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3DプリンターのPETGフィラメント3

• 2019.05.25
• 3Dプリンター

フィラメントが詰まる問題だが、PETGからPLAに変えたところ問題なく印刷されるようになった。気づいた点として、PETGよりPLAの方がフィラメントの段階からして固い。PETGではエクストルーダーのギアに押し付けられる力によってくっきりとフィラメントに歯型がつき、 真円から変形して楕円形になっていたが、PLAでは若干歯形がつく程度で、見た限りでは楕円に変形するまでには至っていなかった。 PETGで […]

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3DプリンターのPETGフィラメント2

• 2019.05.05
• 3Dプリンター

フィラメントがうまく送り出されない問題。 作った3Dプリンターはエクストルーダーがヘッドとは離れた位置についているのだが(この方式をBowdenとかRemoteと呼ぶらしい)、エクストルーダーが空回りするとフィラメントが削れて変形し、チューブの中で詰まってしまう。空回りするということはモータのトルクを十分に生かしきれないということなので、思い切ってフィラメントを押さえるテンションを上げてみた。やは […]

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3DプリンターのPETGフィラメント

• 2019.05.04
• 3Dプリンター

自作した3DプリンタでPETGフィラメントを使って印刷をしてみたのだが、送り出す際の抵抗がやけに大きく、頻繁にエクストルーダーが空回りしてフィラメントを削り、詰まってしまう。温度や送り出す速度を変えても改善しない。フィラメントをギアに押さえつける力を強くすると今度はステッピングモーターが脱調してしまう。どうしたものか。 続き3DプリンターのPETGフィラメント2

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